Нельзя - раньше слова нельзя не было. Были слова льзе (льзѣ), льзя и льга в значении можно, следует, а также слово лезти в значении идти. Видимо, ситуация была аналогична современной ситуации со словом идти: кроме основного значения перемещения в пространстве, имеются еще слова подходит/не подходит в значении соответствует/не соответствует. Возможно и раньше слова лезе, льзя, как и слово лезти имели значения идти, но позже смыслы разделились, на лезти - перемещяться и льзя, лезе - походит, можно. Так, не льзя от значения несоответствия проделало путь к значению запрета, невозможности чего-либо, причем запрещающее слово нельзя – осталось, а разрешающее льзя – нет.